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Sistema de Piloto Automático

O Futaba PA-l Pilot Assist Link têm uma larga variedade de aplicações. O primeiro destes PA - 1 que vi foi nos anúncios da Futaba à aproximadamente um ano. Os anúncios afirmavam que o PA - 1 nivelaria o aeromodelo automaticamente durante vôo por uso de
sensores ópticos.
Eu sempre estou interessado em materiais eletrônicos que nos ajudam a voar melhor.Eu tinha falado à um amigo que é parte de um time que se prepara para um competição de vôo.Nós tínhamos falado sobre o desejo de usar gyros ou um autopilot para minimizar fadiga do piloto e talvez reduzir combustível e consumo de bateria. Assim nós decidimos testar o PA - 1.
Quando adquiri a unidade e eu a abri voltado-a para cima, e conectei em um rádio controle, e ele moveu o conjunto. Os resultados eram pouco impressionantes.
Falei do objetivo de instalar um PA - 1 em meu avião para verificar se ele retornaria ao nível de voo quando em perigoso momento de stall, operação errônea, etc.Afirmava a propagandaque tornaria o treinamento fácil e seguro.

O principal da operação está baseado em sentir divergências de vôo nivelado comparando o brilho relativo do sol em quatro pontos.Se a aeronave gira a direita, o detector que parece à esquerda estara observando para fora, do solo em diração para cima e descobre mais fótons que o da direita que iria voltar-se mais para o solo.
A diferença do brilho sentido é convertido um sinal elétrico, processado e misturado com os comandos de servo do receptor.
Neste caso, esperaria que a rotação do servo de aileron iria até o o alcance do brilho voltando novamente à direita igualando ao detector esquerdo . Bem, baseado em meu teste de loja, eu era cético.
Eu achei que o módulo de sensor que deve ser instalado no fundo da fuselagem teria teria de ser alinhado com o avião em uma configuração paralela ou sendo girado 45º fora centro em uma configuração de x. Existe um módulo receptor do tamanho do receptor e está montado no avião, teve que ser conectado ao sensor que faz a configuração selecionada.
Você pode ver pelas fotografias nos selecionamos a configuração de x para evitar que a máquina ao aterrissar tivesse obscurecido o sensor que estivesse voltado diretamente e lateralmente ao chão. O sistema também tem recursos para ajustar a sensibilidade do PA remotamente. Você usa um cabo da unidade eletrônica e um canal que tenha um controle de volume no transmissor. Com o botão girando no sentido à esquerda, o ganho é zero e o PA - 1 não está usando nenhum efeito no controle de desempenho de sistema. É como se não fosse
instalado.

Instalamos o sistema e executado os cheques recomendados conforme a intrução,com uma lanterna e fora ao sol. Estava-mos prontos para o teste de vôo,parecia que a unidade não trabalharia
bem enquanto no solo. Nós saímos para o campo e repetimos os testes.
Então,começamos virando para cima do ganho. Eu notei uma troca
grande na elevação do profundor ao virar o modelo e uma troca pequena na posição de aileron.
Como nós inclinamos o avião e protegemos o sensor do sol,para que pudesse-mos ver coisas acontecendo,foi um um pouco difícil interpretar. Nós decidimos iniciar com zero e aumentar o ganho lentamente. O stick era bastante sensível embora tivesse modificado a posição no transmissor.
Eu adquiri experiência disto, e começei a aumentar a sensibilidade.
Quando nós aumentamos quase deixamos o avião em uma atitude louca. Com o sensor abaixo de 50%, leva por algum tempo,
Mas o avião iria retomar o nivel de vôo. Se nós girásse-mos para mais ganho, podia sentir que poderia perder o controle.Idealmente, você aumentará os movimentos das superfície de controle com este tipo de estabilizador automático.
Agora, o avião saltou para nivelar como uma cortiça que salta à superfície depois de você te-la empurrado para debaixo da água. Abaixei o nariz em uns 45° de mergulho, deixei o comando neutro,e o avião recuperou o nívelamento imediatamente.Isto provocou uma ação para virar controle sem paradas.Ele manteve vôo nivelado como que fechado em um corredor. Nós tentamos a mesma coisa com a posição mínima, e tivemos que constantemente manobrar o avião para manter o nível de voo.
Nosso campo tem colinas ao redor de mas eles não pareciam ter
nenhum efeito quando voamos perto deles. Eu poderia aterrissar o avião muito lentamente até mesmo depois do vento surgir. Em um vôo, eu pensei aterrissar usando só o regulador de motor e leme. Eu posso ter me enganado ligeiramente mas acredito que pudesse ser feito. Me me convenci que poderia ensinar alguém a voar em um tempo muito pequeno com este aparelho no avião do aprendiz. É justo o piloto que eu precisava quando meu filho quer aprender a voar,em minha Winglet. Nós fizemos doze vôos no primeiro dia e chamo isto de um grande sucesso.
Alguns dias depois e deixei várias pessoas voarem com o sistema. Todos ficaram impressionados e alguns colegas disseram que iam adquirir um para seus aviões .
Minha teoria é que o piloto tem que fazer mínimas correções, o que induziria a menos arrasto,e então, ao mais baixo consumo de combustível. O PA - 1 constantemente poderia estar fazendo tais correções mas faz isto antes do avião demonstrar a atitude de mudança, então, não induz a muito arrasto. É amável e gosta de por seu avião em regime de cruzeiro.É bastante preciso em um real teste de vôo através dos campos. Também poderia ser agradável ter um ajuste mecânico para compensar desalinhamento óptico que causa o avião ao subir, mergulhar, ou girar.
Todo o mundo que voou isto concorda; esta coisa realmente trabalha. Se você está aprendendo a voar,talvez usando um aviãocom máquina fotográfica ou tentando voar um aeromodelo de projeto arrojado, dê para este aparelho uma chance. Também poderia ajudar planadores e outros tipos de máquinas voadoras que são difíceis ver.

-antes de conectar o PA-l, conecte o receptor, servos, e outros mecanismos de acordo com as instruções do manual do equipamento de R/C confira que tudo opere corretamente.
-quando invertendo a direção de operação dos servos, volte a chave de transmissor que inverte função. Verificação descuidada de operação básica conduz a um acidente sério.


-próximo, desconecte o aileron e elevador tirando os fios do receptor

Conexão de Servo
(1) 1 conecta o servo de elevador ao " ELEV " (elevador) conector do PA-l.
(2) conecte o servo de aileron ao " AILE " (aileron) conector do PA-1.
(3) conecte ao " 2º AILE " (2º aileron) - só quando o flaperon e diferencial de aileron -quando estas funções são usadas e dois servos estão sendo usados nos CH6 ou CH7.
-conexão para " AILE " (aileron) também é possível
usando dois servos nos ailerons com um Y. Neste caso, quando a direção de operação é única aos dois servos ou é mudada, deve ser feito mecanicamente.


Conexão de receptor
Conecte o receptor e sensor como mostrado na figura.
Depois que conexões estejam completas, operação de PA-l, preparações de teste estão completas. O sistema de força é compartilhado com o receptor.

-depois do fim de conexão, vire no transmissor, então ligue o interruptor de receptor.
O servos podem ser movidos ligeiramente em recinto sem luz. Neste caso, vire o transmissor e ajuste a sensibilidade de volume na direção 50 mínima que o PA-l não opera.
A sensibilidade se torna 0% virando o volume completamente à esquerda e se torna 100% virando o volume completamente à direita. A sensibilidade muda linearmente (constante) em cima desta regulagem.
-use a chave de de volume do controle de sensibilidade no transmissor quando ajustando a sensibilidade de PA-l para emparelhar as características, etc. durante o voo do avião. A sensibilidade será fixada de acordo para cada aeronave individualmente.
Normalmente, durante o voo inicial, faça o volume de ajuste de sensibilidade se aproximar a posição de centro.
Confira se o PA-1 opera normalmente como descrito . O uso de uma luminária fluorescente para cheques de operação é melhor. Antes de fazer qualquer cheques, fixe o ajuste de sensibilidade de transmissor -
volume de modo a se aproximar o centro.


(1) quando a luminária fluorescente é apontada ao sensor da frente da aeronave, o servo de elevador move-se para baixo.
-Se o servo de elevador opera no para cima , fixe a chave de reversão do " ELEV " (elevador) na posição inverso com uma chave de fenda de relojoeiro, etc.
(2) quando a luminária fluorescente é apontada ao sensor do parente lateral esquerda para a direção de vôo da aeronave, o servo de aileron vai operar na direção esquerda.
-se o servo de aileron opera no sentido direito, fixe o " AILE " (aileron) interruptor na direção inversa com uma chave de fenda de relojoeiro

(3) quando a luminária fluorescente é apontada ao sensor do traseiro da aeronave, o servo de elevador operara na direção para cima .
(4) quando a luminária fluorescente é apontada a em o sensor da parede lateral certa para a direção de vôo da aeronave, o servo de aileron operarara na direção certa.
(Quando instalou com o sensor [X] a frente.)
Quando o sensor é instalado com o [X] para à frente, depois de fixar o interruptor no ampère para o [X] posição, teste o PA-l U . Quando instalou por este método, desde os dois eixos de sensor são compensados 45 graus com a aeronave, defronte, atras, esquerda, e eixos a direta, quando a luminária fluorescente está apontada uma
luz se introduz buracos do sensor, os ailerones, e elevadores operarão.
(1) quando a luminária fluorescente está apontada no sensor da frente esquerda da aeronave, o servo de aileron operarão na direção esquerda e o servo de elevador operarão na direção para baixo.
-se a direção de operação é oposta ou sobe, mude o interruptor para a posição inverso correspondente.
(2) quando a luminária fluorescente é apontada ao sensor da esquerda da aeronave, o servo de aileron mudará para a direção esquerda e o servo de elevador operarão na direção para cima .
(3) quando a luminária fluorescente é apontada ao sensor da frente direita da aeronave, o servo de aileron operará na direção certa e o servo de elevador operarão na direção para baixo.
(4) quando a luminária fluorescente é apontada ao sensor do direito da aeronave, o servo de aileron operará na direção certa e o servo de elevador operarão na direção para cima.
-repita o teste duas ou três vezes e cheque se a direção de operação do servos está correto.
Se a direção de operação está incorreta, se a operação não estiver correta pode causar um acidente sério.

-quando a direção de operação de um servo é oposta à operação direção de cheque com a luminária fluorescente, sempre mude com servo reverse,trocando a posição das chaves no PA-1 . Nunca
mude os interruptores invertendo no transmissor.
-quando o flaperon ou diferencial de aileron é usado,e dois servos são usados para os ailerons, ambos os ailerons operarão na mesma direção (simultâneamente de cima abaixo).
Quando os ailerones operam na mesma direção troque, invertendo o
interruptor correspondente(" Al LE ", " 2AI LE ") de forma que o servo opere normalmente quando luz é incidida no sensor.


Teste ao ar livre
Depois do fim de todos os testes em recinto fechado onde se usa luminária fluorescente , comece o teste de operação ao ar livre
durante o dia.
(1) Ligue a chave do receptor e segure a fuselagem longe de você o máximo possível e assim o sensor que não será bloqueado .
(2) Incline o nariz de aeronave abaixo e confere se os elevadores operam para cima e inclina o nariz de aeronave para cima e confere se a operação dos elevadores é para baixo.
(3) próximo, abaixe a asa esquerda e confira se os ailerons movem à direita e quando abaixam a asa direita se os ailerons movem à esquerda.
-quando o ajuste de sensibilidade de transmissor é alterado, a quantia de operação responde àquela sensibilidade. Quando a sensibilidade é baixa, quando a aeronave é inclinada, o curso do servo é pequeno e quando a sensibilidade é alta, o curso do servo é grande.
-a posição neutra pode trocar um pouco, dependendo das condições circunvizinhas.


VOANDO USANDO O PA-l
Piloto com grande experiência voadora pode voar fixando a sensibilidade do PA-l para 0% e aumentando lentamente a sensibilidade depois de alcançar uma altitude segura. A operação anormal acontece depois de que a sensibilidade foi elevado lentamente, imediatamente joga a sensibilidade para 0% e terra e rechecar a operação no solo.
O tato de operação da aeronave quando o PA-l está sendo usado é diferente da operação normal . A razão para isto é que quando
retorna para a posição neutra, imediatamente age para nivelar vôo.
Mais alto a sensibilidade, mais forte o comando, ou mais forte a sensação da diferença. Novatos não sentem esta diferença e respondem naturalmente.

Preparação
-Ligue o motor da aeronave e opere todas as superfícies de controle e cheque se a aeromodelo está em condições de correr para adecolagem. Se está com uma quantia pequena de elevador para cima use o trimm.
-fixe a sensibilidade de PA-l para 75-80%.
De partida para vôo de frente para o vento e abra o acelerador. quando a aeronave já está acelerando, corrija a direção com o leme de forma que a aeronave esteja enfrentando o vento. Depois que estiver pronto para o despegue, puxe o elevador ligeiramente para cima .
-depois de decolar, procure uma altitude segura (acima de 50m). Quando a direção deve ser mudada, mova o leme um pouco. Não tente controlar com os ailerons e elevadores. No ar, feche o
acelerador um pouco.
-quando manobrando a aeronave, mova os sticks um pouco de cada vez. Não mova eles de repente. No princípio, mova o aileron e
elevador a direita e à esquerda, corrija, para cima, e abaixo não mais que que 5mm.
Subindo, não esqueça puxar o stick do elevador. -primeiro movimento do stick do aileron um pouco à esquerda e confira a reação da aeronave e m retornar para a sua posição original. (E remova a
mão.) Faça isto novamente.

Mergulhe, suba, e mergulhe, o stick deve ser inclinado e conter a posição. Quandoo stick é trazido à sua posição original(neutro),deverá nivelar o vôo automaticamente.
-quando você não conhece o estado da aeronave, imediatamente o remova mãos dos sticks de forma que a aeronave voltará a nivelar vôo.


Aterrissando
-PA-l é extremamente efetivo para novatos quando aterrissando.
-enquanto virando a aeronave no ar, vire o nariz para o ponto de aterrissagem a 100m ou 150m do ponto onde você quer aterrissar e a uma altitude de aproximadamente 15m para 30m e comande abaixo de forma que a aeronave desce por si só.
-lf que a aeronave tenta a ultrapassar o ponto de aterrissagem, some um pouco motor. Quando a aeronave em cima do ponto de aterrissagem, abra o regulador do acelerador e suba repetindo desde o princípio.
Corrigir a direção, use o leme. Neste caso, não use o aileron .

-depois de você ganhou um pouco de experiência, puxe o stick de elevador ligeiramente à altitude de (50cm-1m) e levante o nariz.
Abaixa a velocidade . Aproximar e aterrissar ficarão mais simples
abaixando a velocidade de aeronave puxando o elevador ligeiramente após cortar o motor.